一、 基础议题(Basics) 条款 1: 仔细区别 pointers和references 没有所谓的 null reference。一个 reference 必须总代表某个对象。所以如果你有一个变量，其目的是用来指向(代表)另一个对象，但是也有可能它不指向(代表)任何对象，那么你应该使用 pointer，因为你可以将 pointer设为 nul

函数指针按值传递 C和C++都不允许你真的把函数作为参数传递给其他函数。取而代之的是，你必须传指针给函数。 比如，这里有一个标准库函数qsort的声明: 1 void qsort(void *base, size_t nmemb, size_t size, int (*cmpfcn)(const void*, const void*)); 一旦你忽略了所有的星号，就可以清楚地看出作为cmpfcn传递的实参，一个指向函数的指针，是从调用端拷贝（也就是，值传递）给qs

1. 背景/Motivation 1.1 为什么视觉感知要用BEV？ 相机图像描述的是一个2D像素世界，然而自动驾驶中利用相机感知结果的后续决策、路径规划都是在车辆所处的3D世界下进行。由此引入的2D和3D维度不匹配，就导致基于相机感知结果直接进行自动驾驶变得异常困难。 这种感知和决策规划的空间维度不匹配的矛盾，也

近年来，基于鸟瞰图(BEV)表示的感知任务越来越受到关注，BEV表示有望成为下一代自动驾驶车辆(AV)感知的基础。现有大多数的BEV解决方案要么需要大量资源来执行车载推理，要么性能不佳。本文提出了一种简单而有效的框架，称为Fast BEV，它能够在车载芯片上执行更快的BEV感知。为了实现这一目标，作者

操作区间的函数 有时候你需要把整个区间提炼成一个单独的数，或，更一般地，一个单独的对象。 对于一般需要的信息，count告诉你区间中有多少等于某个值的元素，而count_if告诉你有多少元素满足一个判断式。 区间中的最小和最大值可以通过min_element和max_element获得。 但有时，你需要用一

前言 Effective-STL总结系列分为七部分，本文为第一部分，涉及原书第一章，内容范围Rule01~12。为方便书写，Rule12简写为R12。 Effective-STL系列List 本博客站点系列内容如下： 💡 Effective STL(第3版)精读总结(一) 💡 Effective STL(第3版)精读总结(二) 💡 Effective STL(第3版)精

STL中copy算法 STL有很多有趣的地方，其中一个是虽然有11个名字带“copy”的算法，但没有一个是copy_if。 copy copy_backward replace_copy reverse_copy replace_copy_if unique_copy remove_copy rotate_copy remove_copy_if partial_sort_copy unintialized_copy 如果你只是简单地想要拷贝一个区间中满足某个判断式的元素，你只能自己做。 自己实现 假设你有一个函数来决定一个Widget是否有缺陷的： 1 bool isDefective(const Widget& w); 而且你希望把一个v

前言 Effective-STL总结系列分为七部分，本文为第七部分，涉及原书第七章，内容范围Rule43~50。为方便书写，Rule43简写为R43。 Effective-STL系列List 本博客站点系列内容如下： 💡 Effective STL(第3版)精读总结(一) 💡 Effective STL(第3版)精读总结(二) 💡 Effective STL(第3版)精

怎么使用STL来进行忽略大小写的字符串比较? 如果你忽略国际化问题而且只关注于设计成字符串strcmp那样的类型，这个任务很简单。 如果你要有strcmp不具有的按语言处理字符串中的字符的能力（即，容纳文本的字符串是除了英语以外的语言）或程序使用了区域设置而不是默认的，这个任务很困难。 想要使用忽略大小写

一、 基本定义 假设给定事件 $x$, 则我们有以下定义: Probability: 取值0~1 $$p(x) 或 q(x)$$ Information: 对$p(x)$取对数，加符号得正值 $$I(p)=-\log p(x)$$ 概率越高，包含的信息小，因为事件越来越确定。相反，概率越低，包含的信息越多，因为事件具有很大的不确定性。 (Shannon)Entropy(信息熵): $p(x)$对$I(x)$ 平均 $$ \begin{aligned} H(p)& =\mathbb{E}_{x\sim P}[I(p)] \ &=\sum p(x)I(p) \ &=-\sum